A resposta é não! A discussão a respeito é antiga. Todavia, desde abril de 2021 o Supremo Tribunal Federal julgou o tema decidindo que configura mero deslocamento entre os estabelecimentos, não constituindo fato gerador da incidência de ICMS.
Tal decisão abrange inclusive estabelecimentos de diferentes estados do Brasil. Ou seja, as transferências não incidirão no cálculo do imposto mensal pago pelo contribuinte, pois não houve transferência de titularidade da mercadoria.
A incidência ocorrerá somente ao final da cadeia, onde a mercadoria será efetivamente tributada, não deixando ocorrer a cumulatividade entre as transferências, o que reflete no valor da operação ao consumidor final.
Então, caso seja titular de estabelecimentos em sedes distintas e queira transferir as mercadorias entre elas, saiba que neste processo não incidirá o imposto estadual de ICMS.